A középkorban a testi páncél rohamosan fejlődött, és annak egyik legfontosabb alkatrésze a mellvért volt: a törzs teljes védelmét nyújtó mellkas- és hátvért. Míg a korai középkorban főleg máliásoknyákat viseltek, a 14. századtól kezdve egyre fejlettebb acéllemezrendszer alakult ki, amely rugalmas és mégis nagyon szilárd páncélt képezett. A mellvért, amely mellkaslemezből és hátvértből állt, a középkori lovagpáncél szíve volt.
Sok középkori mellvértet az alsóhas és csípő extra védelmével egészítették ki. Ebben fontos szerepe volt a plackartnak, egy erősítő lemeznek, amely a törzs alsó részét védte. Ez a lemez gyakran a mellkaslemez fölé volt rögzítve, és lehet, hogy szilárdan rögzített vagy csúsztatható volt a nagyobb mozgásszabadság érdekében. Különösen a német gótikus páncéloknál a plackartot mélyen vésett vonalakkal és flutinggal gazdagon díszítették, ami nem csak szépítette, hanem az acélt is erősebbé tette.
A plackart alatt találhatók voltak a faulds: vízszintes, egymást fedő acéllemezek, amelyek egy fajta fémlemezes szoknyaként övezték a csípőt és a derekát. A faulds elég rugalmasak voltak a harc közben történő mozgáshoz, de elég szilárdak voltak az ütések és nyílvesszők elhárításához. Az alsó részhez tassets lehettek rögzítve, olyan lemezek, amelyek a felső combokat védték – lényeges volt a lovasok és a gyalogos lovagok számára.
A hátsó oldalon gyakran viselt culet nevű páncélt, amely hasonló lemezkonstrukcióból állt és az alsóhátat valamint a feneket védte. Így a mellvért, plackart, faulds, culet és tassets együtt egy teljes középkori törzspáncélt alkotottak, amely egyaránt biztosított mozgásszabadságot és maximális védelmet. Ez a páncélkiegészítés a késő középkor és reneszánsz lovagkiváló felszereléseinek jellegzetes eleméve vált.