A nyílpuskának hosszú és jól dokumentált története van Európában, olyan forrásokkal, amelyek az ókori világig nyúlnak vissza. A legkorábbi említések a római szerző Vegetiustól származnak (Epitoma Rei Militaris, 4–5. század), aki egy fegyverzetet ír le, amelyet arcuballista vagy manuballista névvel illet: egy kézzel kezelhető íj egy fafedlitzen, emelőszerkezettel feszítve. Bár ezek a római modellek egyszerűbbek voltak, mint a későbbi középkori nyílpuskák, azt bizonyítják, hogy az elv korán ismert volt.
A Nyugat-Római Birodalom bukása után a nyílpuska néhány évszázadra nagy részben eltűnik az írott forrásokból, de erősen visszatér a 10. és 11. században. A Bayeux Tapestry (kb. 1070) a középkori Európai nyílpuska használatának legkorábbi ábrázolását tartalmazza, a hastingsi csatában (1066). A 12. századtól olyan krónikaírók, mint Ordericus Vitalis és William of Malmesbury leírják a nyílpuskát, mint egy nagy behatolóerővel rendelkező fegyverzetet. II. Innocent pápa az 1139-es II. lateráni zsinat során elítélte annak használatát keresztények ellen, ami a fegyver „tiszteletlen, de halálos hatékonyság" hírnevét erősítette meg.
A 13. és 14. században a nyílpuska számos európai hadsereg standard felszerelésévé vált. Genovához hasonló városok híres voltak szakmai nyílpuskásairól, akikről többek között Froissart írta a Százéves Háborúról szóló krónikáit. Mechanikai fejlesztések — mint a hajtókábel, az övhorgony és később az eke-hajtás — nagyobb húzóerőket tették lehetővé, így a 14. századtól a nehéz acél ívlengyelek általánossá váltak.
A 16. századig a nyílpuska a korai lőfegyverek mellett fontos maradt. Csak a hajtóbárdok és puskások megjelenésével tűnt el fokozatosan a nyílpuska az európai csatamezőről, bár a vadászatban és sportban még hosszú ideig használatban maradt.