A gambeson a középkori testpáncélzat egyik legelismertebb és legsokoldalúbb része. Ez a steppelt mellény, több szövetrétegből felépítve, évszázadokon át alapvető páncélzatot képezett lovagok és gyalogos katonák számára. Az egyenes vászon, gyapjú vagy más szilárd anyagokból összeálló vastag szerkezet miatt a gambeson védelmet nyújtott vágássérülések, ütések és más harnasalkatrészek súrlódása ellen. Ezáltal a ruhadarab önálló viselésre vagy maliénkölteminyek vagy lemezes páncélok kombinációjával is hordható volt.
A 11. és 12. századtól kezdve a gambeson gyors terjedésnek indult Európában. Az egyszerű katonák olcsó alternatívaként használták a drágabb fémpáncélok helyett, míg a lovagok kényelmes aláöltözetként hordták maliénjük vagy lemezes páncéljuk alatt. Ebben az időszakban két fő típus jött létre: a könnyebb változat, amely harnas alatt viselésre volt szánt, és a vastagabb "padded jack", amely önálló páncélzatként nyújtott elegendő védelmet. A jól készített gambeson számos rétegből állt, amelyeket erősen összevarrtak, így a nyilak és ütések hatása jelentősen csökkent.
A teljes felszereléssel rendelkező lovagok számára az arming jacket — a gambeson speciális típusa — nélkülözhetetlen volt. Ez erősített pontokkal rendelkezett, amelyekhez a harnaslemezeket az testhez lehetett kötni. Ezáltal a páncél szorosan illeszkedett, és az egyes alkatrészek simán mozoghattak a testtel. A sebezhető zónákat, például a karoknak és a könyököknek, kiegészítő gyűrűs betétekkel vagy extra párnázással is ellátták.
Bár a gambeson végül eltűnt az európai hadseregekből a tűzfegyverek megjelenésével, napjainkban továbbra is népszerű a reenactmentben, LARP-ban, HEMA-ban és az élő történelemben. Az anyag kényelme, a történelmi hitelessége és védelmi tulajdonságai miatt ez a középkori ruhadarab továbbra is nélkülözhetetlen része számos történelmi felszereléynek.