A besta tem uma história longa e bem documentada na Europa, com fontes que remontam à antiguidade clássica. As menções mais antigas vêm do escritor romano Vegetius (Epitoma Rei Militaris, séculos IV–V), que descreve uma arma que chama de arcuballista ou manuballista: um arco manejável montado numa coronha de madeira, tensionado com um mecanismo de alavanca. Embora estes modelos romanos fossem mais simples do que as bestas medievais posteriores, demonstram que o princípio era conhecido desde cedo.
Após a queda do Império Romano do Ocidente, a besta desaparece durante alguns séculos, em grande parte das fontes escritas, mas volta com força nos séculos X e XI. A Tapeçaria de Bayeux (ca. 1070) contém a representação medieval mais antiga de uma besta europeia em uso, durante a Batalha de Hastings (1066). A partir do século XII, cronistas como Ordericus Vitalis e William of Malmesbury descrevem a besta como uma arma de grande poder de penetração. O Papa Inocêncio II condenou o seu uso contra cristãos no Segundo Concílio de Latrão em 1139, o que reforçou a reputação da arma como "desrespeitosa mas mortalmente eficaz".
Nos séculos XIII e XIV, a besta tornou-se equipamento padrão em muitos exércitos europeus. Cidades como Génova eram conhecidas pelos seus besteiros profissionais, descritos por entre outros Froissart nas suas crónicas da Guerra dos Cem Anos. Melhorias mecânicas — como a manivela, o gancho de cinto e mais tarde o parafuso — permitiram maiores forças de tração, tornando as palhetas de aço pesadas comuns a partir do século XIV.
Até ao século XVI, a besta permaneceu importante ao lado das primeiras armas de fogo. Apenas com a ascensão do arcabuz e do mosquete a besta desapareceu gradualmente do campo de batalha europeu, embora tenha continuado a ser usada durante muito tempo na caça e no desporto.