Na Idade Média, a armadura do corpo desenvolveu-se rapidamente, e uma das partes mais importantes era a couraça: a armadura de peito e costas que protegia completamente o tronco. Enquanto no início da Idade Média eram principalmente camisolas de malha de aço que se usava, a partir do século XIV desenvolveu-se um sistema cada vez mais avançado de placas de aço que juntas formavam uma armadura flexível mas muito resistente. A couraça, composta por um peitoral e uma placa de costas, tornou-se o coração da armadura medieval de cavaleiro.
Muitas couraças medievais foram complementadas com proteção extra para a barriga inferior e quadris. Uma parte importante nisto era o plackart, uma placa de reforço que cobria a parte inferior do tronco. Esta placa era frequentemente fixada sobre o peitoral e podia estar rigidamente fixada ou deslizar para mais liberdade de movimento. Especialmente nas armaduras góticas alemãs, o plackart era ricamente decorado com linhas profundas e fluting, o que não era apenas elegante mas também tornava o aço extra resistente.
Abaixo do plackart encontravam-se os faulds: lâminas de aço horizontais e sobrepostas que, como uma espécie de saia metálica, envolviam os quadris e a cintura. Os faulds eram flexíveis o suficiente para se mover durante combates, mas suficientemente resistentes para repelir golpes e setas. Na parte inferior, tassets podiam ser fixados, placas que protegiam as coxas – essencial para cavaleiros montados e a pé.
Na parte traseira, frequentemente usava-se um culet, uma construção semelhante de lâminas que protegia as costas inferiores e as nádegas. Assim, couraça, plackart, faulds, culet e tassets juntos formavam uma armadura de tronco medieval completa que oferecia tanto mobilidade como proteção máxima. Estas peças de armadura evoluíram para elementos característicos das equipagens cavaleirescas no final da Idade Média e Renascimento.