Keskiajalla kehonhaarniska kehittyi nopeasti, ja yksi sen tärkeimmistä osista oli kyrassi: rintaa ja selkää suojaava haarniska, joka suojeli runkoa täysin. Kun varhaisella keskiajalla käytettiin pääasiassa ketjupanssaripaita, 1300-luvulta lähtien syntyi yhä kehittyneempi teräslevyjen järjestelmä, joka muodosti yhdessä joustavan ja samalla erittäin kestävän haarniskan. Kyrassi, joka koostui rintalevy- ja selkälevystä, oli keskiaikaisen ritarillisen haarniskan sydän.
Monet keskiaikaiset kyrässit täydennettiin lisäsuojauksella alavatsan ja lonkkien alueelle. Tärkeä osa tässä oli plackart, vahvistava levy, joka suojasi rungon alaosaa. Tämä levy kiinnitettiin usein rintalevyn päälle ja se saattoi olla kiinteästi kiinnitetty tai liikkuva liikkumisen vapaudelle. Erityisesti saksalaisissa gotiikkilaisissa harniskoissa plackart oli rikkaan koristeltu syvien linjojen ja flutingien avulla, mikä ei ollut vain kaunista vaan myös vahvisti terästä..
Placcartin alla sijaitsivat faulds: vaakasuorat, päällekkäiset teräslamellat, jotka olivat kuin metallinenja hame ympäröivät lonkkia ja vyötäröä. Faulds olivat riittävän joustavia liikkumiseen taistelujen aikana, mutta tarpeeksi kestäviä vastustamaan iskuja ja nuolia. Alaosaan voitiin kiinnittää tassets, levyt, jotka suojasivat yläreisiä – välttämätöntä ritareille hevosen päällä sekä jalan.
Takana käytettiin usein culet, samanlaista lameista koostuvaa rakennetta, joka suojasi alaselän ja pakaroita. Näin kyrassi, plackart, faulds, culet ja tassets muodostivat yhdessä täydellisen keskiaikaisen runkopanssarin, joka tarjosi sekä liikkuvuutta että enimmäissuojauksen. Nämä haarniskan osat kehittyivät keskiaikaisen ja renessanssisen ritarillisen varustuksen tunnusomaisiseksi osiksi..