V stredoveku sa telesný pancier vyvíjal rýchlo a jednou z najdôležitejších súčastí bol kyrys: hrudný a chrbový pancier, ktorý úplne chránil trup. Zatiaľ čo v ranom stredoveku sa nosili hlavne krúžkové košele, od 14. storočia sa vyvinul čoraz pokročilejší systém oceľových dosiek, ktoré spolu tvorili pružný a zároveň veľmi pevný brnenie. Kyrys pozostával z náprsníka a chrbového plastu a bol srdcom stredovekého rytárskeho panciera.
Mnoho stredovekých kyrysov bolo doplnené dodatočnou ochranou pre dolnú časť brucha a bokov. Dôležitou súčasťou bol plackart, zosilňovacia doska, ktorá chránila spodnú časť trupu. Táto doska bola často upevnená cez náprsník a mohla byť pevne umiestnená alebo sa mohla posúvať pre väčšiu pohyblivosť. Najmä v nemeckom gotickom brnení bol plackart bohatě dekorovaný hlbokými čiarami a drážkami, čo bolo nielen ozdobné, ale robilo oceľ aj mimoriadne pevnou.
Pod plackartom sa nachádzali faulds: vodorovné, prekrývajúce sa oceľové lamelky, ktoré ako druh kovej sukne obopínali boky a pás. Faulds boli dostatočne pružné na pohyb počas bojov, ale dosť pevné na to, aby odvrátili údery a šípy. Na spodnej strane mohli byť upevnené tassets, dosky chránili hornú časť stehien – nevyhnutné pre rytierov na koni aj pešo.
Na zadnej strane sa nosil často culet, podobná konštrukcia z lam, ktorá chránila spodnú časť chrbta a zadok. Takto tvorili kyrys, plackart, faulds, culet a tassets spolu kompletný stredoveký truppový pancier, ktorý ponúkal oslobodenie ako pohyblivosť, tak aj maximálnu ochranu. Tieto časti brnenia sa vyvinuli na charakteristické prvky rytierskej výbavy v neskorom stredoveku a renesancii.