Viduramžiais lichamarinė viduramžių šarvų sistema greitai tobulėjo, ir vienas iš svarbiausių jos elementų buvo kirasas: krūtinės ir nugaros šarvas, visiškai apsaugojantis trupį. Kur ankstyvaisiais viduramžiais dėvėti daugiausia grandininių žiedų marškiniai, nuo XIV amžiaus pradėta naudoti vis tobulinę plieninių plokščių sistemą, sudarančią lankstų ir kartu labai tvirtą šarvus. Kirasas, sudaromas iš krūtinės ir nugaros plokštes, tapo viduramžių riterio šarvų širdimi.
Daugeli viduramžių kirasų papildydavo papildoma apatinio pilvo ir klubų apsauga. Svarbi dalis buvo plackart, sustiprinanti plokštė, apsaugojusi apatinę trupaus dalį. Ši plokštė dažnai buvo pritvirtinta virš krūtinės plokštes ir galėjo būti tvirtai pritvirtinta arba slysti, suteikiant daugiau judėjimo laisvės. Ypatingai Vokiečiuose gotikiškuose šarvuose plackart buvo gausiai dekoruotas giliais linijomis ir žiedais, kurie ne tik atrodė elegantiškai, bet ir padidindavo plieno tvirtumą.
Žemiau plackart buvo faulds: horizontalūs, persidengiantys plieniniai skiaurai, kurie tarsi metalinis sijonas apsupo klubus ir juosmenį. Faulds buvo pakankamai lanksčios, kad judėtų kovoje, tačiau pakankamai tvirtos, kad atremtų smūgius ir strėles. Apačioje galėjo būti pritvirtintos tassets, plokštės apsaugojusios viršutinius šlaunius – būtina riteliams tiek jojant, tiek kovodant pėsti.
Nugaroje dažnai dėvėdavo culet, panašią skiarų konstrukciją, apsaugojusią apatinę nugarą ir šlaunius. Taigi kirasas, plackart, faulds, culet ir tassets sudarė pilną viduramžių trupaus šarvus, suteikdami tiek judėjimo laisvės, tiek maksimalią apsaugą. Šios šarvų dalys tapo būdingais vėlyvųjų viduramžių ir renesanso riterio aprūpinimo elementais.