Kuše má dlouhou a dobře zdokumentovanou historii v Evropě se zdroji sahajícími až do klasické starověku. Nejstarší zmínky pocházejí od římského autora Vegetia (Epitoma Rei Militaris, 4.–5. století), který popisuje zbraň nazvanou arcuballista nebo manuballista: přenosný luk na dřevěné pažbě, napínán pákovým mechanismem. Přestože tyto římské modely byly jednodušší než pozdější středověké kuše, ukazují, že princip byl znám již dávno.
Po pádu západořímské říše kuše na několik století z velké části zmizela z písemných pramenů, ale silně se vrátila v 10. a 11. století. Bayeux Tapestry (přibližně 1070) obsahuje nejstarší středověký obraz evropské kuše v použití během Bitvy u Hastingsu (1066). Od 12. století popisují kronisté jako Ordericus Vitalis a William z Malmesbury kuši jako zbraň s velkou průraznou silou. Papež Inocenc II odsoudil její použití proti křesťanům na Druhém lateránském koncilu v roce 1139, což posílilo pověst zbraně jako „neslušné, ale smrtelně účinné".
V 13. a 14. století se kuše stala standardní výzbrojí mnoha evropských armád. Města jako Janov byla známá svými profesionálními střelci z kuše, popsanými mimo jiné Froissartem v jeho kronikách Stoleté války. Mechanické vylepšení — jako střeva, řemenový háček a později val — umožnilo vyšší nátahy, čímž se od 14. století staly běžné těžké ocelové lučiště.
Až do 16. století zůstala kuše důležitá vedle rané střelné zbraně. Teprve s příchodem hákovnice a muškety kuše postupně zmizela z evropského bojiště, ačkoliv zůstala dlouho v použití pro lov a sport.