Ve středověku se tělesné brnění vyvíjelo mimořádně rychle a jednou z nejdůležitějších součástí byl kyrys: hrudní a zádové brnění, které zcela chránilo trup. Zatímco v raném středověku se nosily především kroužkové košile, od 14. století se vyvíjel čím dál pokročilejší systém ocelových desek, které společně tvořily flexibilní a přesto velmi pevný pancíř. Kyrys, skládající se z náprsníku a zádového plechu, se stal srdcem středověkého rytířského brnění.
Mnoho středověkých kyrysů bylo doplněno dodatečnou ochranou pro dolní břicho a boky. Důležitou součástí byl plackart, zesílená deska, která chránila spodní část trupu. Tato deska byla často připevněna přes náprsník a mohla být trvale připevněna nebo posunovatelná pro větší volnost pohybu. Zejména v německých gotických pancířích byl plackart bohatě zdoben hlubokými liniemi a žlábky, což nebylo pouze ozdobné, ale činilo ocel také extra pevnou.
Pod plackartem se nacházely faulds: vodorovné, překrývající se ocelové lísty, které jako druh kovové sukně obepínaly boky a pas. Faulds byly dostatečně flexibilní na pohyb během boje, ale dost pevné na to, aby odrazily údery a šípy. Na spodní straně bylo možné připevnit tassets, desky chránící horní část stehen – nezbytné pro rytíře na koni i pěšky.
Na zádech se často nosil culet, podobná konstrukce z lamel chránící spodní část zad a hýždě. Takto kyrys, plackart, faulds, culet a tassets dohromady tvořily úplný středověký pancíř trupu, který poskytoval jak pohyblivost, tak maximální ochranu. Tyto součásti brnění se rozvinuly v charakteristické prvky rytířské výzbroje v pozdním středověku a renesanci.