I middelalderen utviklet kroppsharnisken seg raskt, og en av de viktigste delene var kyrassen: bryst- og ryggplaten som beskyttet kroppen fullstendig. Mens tidlig middelalder hovedsakelig brukte ringbrynjekjortel, oppsto det fra 1300-tallet et stadig mer avansert system av stålplater som sammen dannet et fleksibelt og likevel svært solid harnisk. Kyrassen, bestående av en brystplate og ryggplate, ble hjertet av middelaldersk ridderharnisk.
Mange middelalderske kyrasser ble supplert med ekstra beskyttelse for underbuken og hoften. En viktig del her var plackarten, en forsterket plate som beskyttet den nedre delen av kroppen. Denne platen ble ofte festet over brystplaten og kunne være permanent festet eller skyves for mer bevegelsesfrihet. Spesielt i tysk gotisk harnisk ble plackarten rikt dekorert med dype linjer og fluting, noe som ikke bare var dekorativt men også gjorde stål ekstra sterkt.
Under plackarten befant seg fauldsene: horisontale, overlappende stållameller som en slags metallkjol som omsluttet hoften og taillien. Faulds var fleksible nok til å bevege seg under kamp, men sterke nok til å motstå slag og piler. Under kunne tassets festes, plater som beskyttet overlarene – essensielt for riddere til hest og til fots.
På baksiden bar man ofte en culet, en lignende konstruksjon av lameller som beskyttet underryggen og setet. Slik dannet kyras, plackart, faulds, culet og tassets sammen et fullstendig middelaldersk kroppsharnisk som tilbød både bevegelsesfrihet og maksimal beskyttelse. Disse harniskdelene utviklet seg til karakteristiske elementer i ridderlig utrustning i sen middelalder og renessanse.