În Evul Mediu, armura corpului s-a dezvoltat cu o viteză uimitoare, iar una dintre cele mai importante componente ale acesteia a fost cuirasă: armura de piept și spate care proteja complet trunchiul. În timp ce în Evul Mediu timpuriu se purtau în principal cămăși din zale, din secolul al XIV-lea a apărut un sistem din ce în ce mai avansat de plăci de oțel care formau împreună o armură flexibilă și totuși foarte robustă. Cuirasă, constând dintr-o platoșă și o platoșă de spate, a devenit inima armaturii medievale a cavalerului.
Multe cuirase medievale au fost completate cu protecție suplimentară pentru abdomenul inferior și șolduri. O componentă importantă aici a fost plackart, o placă de întărire care proteja partea inferioară a trunchiului. Această placă a fost adesea fixată peste platoșă și putea fi fixată permanent sau aluneca pentru mai multă libertate de mișcare. În special în armurile gotice germane, plackart a fost decorat bogat cu linii adânci și fluting, ceea ce nu era doar elegant, dar făcea oțelul și mai rezistent.
Sub plackart se găseau faulds: lamele de oțel orizontale și suprapuse care ca o soierie de metal înconjurau șoldurile și talia. Faulds erau suficient de flexibile pentru a se mișca în timp ce se luptă, dar suficient de robuste pentru a respinge lovituri și săgeți. La bază putea fi fixat tassets, plăci care protejau coapsele superioare – esențial pentru cavaleri atât pe cal cât și pe jos.
La spate, se purta adesea o culet, o construcție similară din lamele care proteja spatele inferior și fesele. Astfel, cuirasă, plackart, faulds, culet și tassets formau împreună o armură completă de trunchi medieval care oferea atât mobilitate cât și protecție maximă. Aceste componente ale harnasului au evoluat în elemente caracteristice ale echipamentului cavaleresc în Evul Mediu târziu și renaștere.